경남 진주에서 태어나 마산고등학교를 졸업하고 서울대학교에서 독어독문학을 공부했다. 1975년 외교부에 들어가 33년간 주로 국가안보와 통일외교 업무를 맡았다.
북한 핵 문제 해결을 위한 베이징 6자회담의 수석대표로서 2005년 9·19공동성명을 도출하는 데 역할을 했고, 1999년 제네바 4자 평화회담 대표로 참가했다. 주한미군지위협정(SOFA) 개정, 방위비 분담협정 체결, 한·미 미사일 합의 개정을 통해 한·미동맹을 미래형으로 발전시키고자 했다.
1979년 동서 분단의 현장이었던 서베를린 부영사로 시작해 인도, 미국, 싱가포르 대사관을 거쳐 강대국 정치 수난의 역사를 지닌 폴란드 주재 대사를 지냈다. 외교부 안보과장, 북미국장, 기획관리실장, 차관보로 일했다. 김영삼 대통령의 국제안보 비서관, 김대중 대통령의 외교 비서관, 노무현 대통령의 통일외교안보 정책실장을 거쳐 제34대 외교통상부장관을 역임했다. 제18대 국회의원(비례대표)을 지낸 후 현재 북한대학원대학교 총장으로 있다.